Rotika Welda Potenco Fonto

Veldrobotoj estas industriaj robotoj okupiĝantaj pri veldado (inkluzive de tranĉado kaj ŝprucado).Laŭ la Internacia Organizo por Normigado (ISO) Industriaj Maŝinoj Homo estas difinita kiel norma velda roboto, industria roboto estas diverstalenta, programebla, aŭtomata kontrola funkciigisto (Manipulator) kun tri aŭ pli programeblaj aksoj por industria aŭtomatigo.Por alĝustigi malsamajn uzojn, la lasta ŝafto de la roboto havas mekanikan interfacon, kutime ligan flanĝon, kiu povas esti ekipita per malsamaj iloj aŭ finaktuarioj.Veldrobotoj estas industriaj robotoj, kies last-aksaj flanĝoj estas ekipitaj per veldaj pinĉiloj aŭ veldaj (tranĉaj) pafiloj, por ke ili povas esti velditaj, tranĉitaj aŭ varme ŝprucitaj.

Kun la disvolviĝo de elektronika teknologio, komputila teknologio, nombra kontrolo kaj robotika teknologio, aŭtomataj veldaj robotoj, ekde la 1960-aj jaroj komencis esti uzataj en produktado, ĝia teknologio fariĝis ĉiam pli matura, ĉefe havas la jenajn.avantaĝoj:

1) Stabiligi kaj plibonigi la veldan kvaliton, povas reflekti la veldan kvaliton en nombra formo;

2) Plibonigi laboristan produktivecon;

3) Plibonigi la laborintensecon de laboristoj, povas labori en malutilaj medioj;

4) Redukti la postulojn por operaciaj kapabloj de laboristoj;

5) Mallongigi la preparan ciklon de produkta modifo kaj ŝanĝo, reduktu la respondan ekipaĵan investon.

Tial, en ĉiuj kampoj de vivo estis vaste uzata.

Velda roboto ĉefe inkluzivas du partojn: roboto kaj velda ekipaĵo.La roboto konsistas el robotkorpo kaj kontrolkabineto (aparataro kaj programaro).Velda ekipaĵo, prenante arkveldadon kaj punktan veldadon kiel ekzemplon, estas kunmetita de velda elektroprovizo (inkluzive de ĝia kontrolsistemo), dratnutrilo (arka veldado), velda pafilo (krampo) ktp.Por inteligentaj robotoj, devus ankaŭ ekzisti sentsistemoj, kiel lasero aŭ fotilaj sensiloj kaj iliaj kontroloj.

Diagramo de roboto de veldo

Veldrobotoj produktitaj ĉirkaŭ la mondo estas esence komunaj robotoj, la granda plimulto de kiuj havas ses aksojn.Inter ili, 1, 2, 3 aksoj povas sendi la finan ilon al malsamaj spacaj pozicioj, dum 4, 5, 6 aksoj por solvi la malsamajn postulojn de ila pozicio.Estas du ĉefaj formoj de mekanika strukturo de velda robotkorpo: unu estas paralelograma strukturo kaj la alia estas flanka (svingo) strukturo.La ĉefa avantaĝo de la flanka (svingo) strukturo estas la granda gamo de agadoj de la supraj kaj malsupraj brakoj, kiu ebligas al la laborspaco de la roboto atingi preskaŭ sferon.Kiel rezulto, la roboto povas labori renverse sur rakoj por ŝpari plankspacon kaj faciligi la fluon de objektoj sur la tero.Tamen, ĉi tiu flanko-muntita roboto, 2 kaj 3 aksoj por la kantilevrostrukturo, reduktas la rigidecon de la roboto, ĝenerale taŭga por pli malgrandaj ŝarĝaj robotoj, por arka veldado, tranĉado aŭ ŝprucado.La supra brako de la paralelograma roboto estas movita per levilo.La levilo formas du flankojn de paralelogramo kun la malsupra brako.Do ĝi estas nomita.La frua disvolviĝo de paralelograma robota laborspaco estas relative malgranda (limigita al la fronto de la roboto), estas malfacile pendigi renverse laboron.Tamen, la nova paralelograma roboto (paralela roboto) disvolvita ekde la fino de la 1980-aj jaroj povis etendi la laborspacon ĝis la supro, dorso kaj malsupro de la roboto, sen la rigideco de la mezurroboto, tial ĝi estis vaste atentita.Ĉi tiu strukturo taŭgas ne nur por malpezaj sed ankaŭ por pezaj robotoj.En la lastaj jaroj, punktaj veldaj robotoj (ŝarĝas 100 ĝis 150 kg) plejparte elektas paralelogramajn strukturojn de robotoj.

Ĉiu el la ŝaftoj de ĉi-supraj du robotoj estas uzata por svinga movo, do la servomotoro estas movita per svinga pinglorado (RV) reduktilo (1 ĝis 3 aksoj) kaj harmonia reduktilo (1 ĝis 6 aksoj).Antaŭ la mez-1980-aj jaroj, elektra-movitaj robotoj estis funkciigitaj far DC-servomotoroj, kaj ekde la malfruaj 1980-aj jaroj, landoj ŝanĝis al AC-servomotoroj.Ĉar AC-motoroj ne havas karbonajn brosojn, bonajn dinamikajn trajtojn, tiel ke la nova roboto ne nur malalta akcidento-indico, sed ankaŭ senfunkcia tempo multe pliiĝis, pli (minus) rapideco ankaŭ estas rapida.Iuj novaj malpezaj robotoj kun ŝarĝoj malpli ol 16 kg havas maksimuman movrapidecon de pli ol 3m/s ĉe sia ila centropunkto (TCP), precizan poziciigon kaj malaltan vibradon.Samtempe, la kontrola kabineto de la roboto ankaŭ uzis 32-bitan mikrokomputilon kaj novan algoritmon, tiel ke ĝi havas la funkcion optimumigi la vojon mem, kurante la trajektorion pli proksime al la trajektorio de instruado.

propreco

Redaktu Voĉon

Punkta veldado ne estas tre postulema pri veldaj robotoj.Ĉar punkta veldo nur bezonas punktokontrolo, kiel por la veldo tenilo inter la punkto kaj la punkto de movado trajektorio ne estas striktaj postuloj, kiu estas la roboto nur povas esti uzata por punkto veldo ĉe la plej frua kialo.Punkta veldado roboto ne nur havas sufiĉan ŝarĝkapablon, sed ankaŭ en la punkto-al-punkta movo rapido estas rapida, la ago devus esti glata, la poziciigado devus esti preciza, por redukti la movtempo, levo.

Alta produktiveco.Kiom da ŝarĝkapablo postulas punkta velda roboto dependas de la formo de la velda krampo uzata.Por veldado de teniloj apartigitaj de transformiloj, sufiĉas 30 ĝis 45 kg-ŝarĝo da robotoj.Tamen, unuflanke, ĉi tiu speco de velda krampo estas pro la longa malĉefa kablolinio, la perdo de potenco estas granda, ĝi ne favoras al la roboto veldi la veldan tenilon en la internon de la laborpeco, aliflanke. , la kablolinio svingiĝas kun la robotmovado, la kablo-damaĝo estas pli rapida.Tial la uzo de integraj veldaj teniloj iom post iom pliiĝas.Ĉi tiu velda krampo, kune kun la transformilo, havas mason de ĉirkaŭ 70 kg.Konsiderante, ke la roboto devus havi sufiĉan ŝarĝkapablon, veldita tenilo al spaca pozicio por veldado ĉe granda akcelo, pezaj robotoj kun ŝarĝo de 100 ĝis 150 kg estas ĝenerale elektitaj.Por plenumi la postulojn de mallonga distanco rapida movo de veldaj krampoj dum kontinua punktoveldado.La nova peza roboto aldonas la kapablon kompletigi 50mm-movon en 0.3s.Ĉi tio prezentas pli altajn postulojn por la agado de la motoro, la komputika rapideco kaj la algoritmo de la mikrokomputilo.

Struktura dezajno

Redaktu Voĉon

Ĉar la dezajno de velda roboto estas en la kvazaŭ-ebena, mallarĝa spaca medio, por certigi, ke la roboto povas spuri la veldadon de la veldo laŭ la devio-informo de la arka sensilo, la roboto devas esti desegnita kompakta, fleksebla movado. kaj stabila laboro.Konsiderante la karakterizaĵojn de mallarĝa spaco, malgranda movebla velda roboto estas disvolvita, laŭ la movaj trajtoj de ĉiu strukturo de la roboto, uzante modulan desegnan metodon, la robotmekanismo estas dividita en tri partojn: rada movebla platformo, torĉo-ĝustigilo kaj arkosensilo.Inter ili, radoj movebla platformo pro ĝia inercio, malrapida respondo, ĉefe sur la veldo malglata sekvado, la torĉo ĝustigu mekanismo respondecas pri la preciza spurado de la veldo, arko sensilo por kompletigi la veldo devio realtempa identigo.Krome, la robotregilo kaj motorŝoforo estas integritaj sur la robota movebla platformo, igante ĝin pli malgranda.Samtempe, por redukti la influon de polvo sur moviĝantaj partoj en severa velda medio, plene enfermita strukturo estas uzata por plibonigi la fidindecon.ofĝia sistemo.

ekipi

Redaktu Voĉon

La velda ekipaĵo de la punkta velda roboto, pro la uzo de integraj veldaj teniloj, veldaj transformiloj instalitaj malantaŭ la veldaj teniloj, do la transformilo devas esti kiel eble plej malgranda.Por pli malgrandaj transformiloj povas uzi 50Hz-frekvencon AC, kaj por pli grandaj transformiloj, inverterteknologio estis uzata por ŝanĝi 50Hz-frekvencon AC en 600 ĝis 700Hz AC, tiel ke la grandeco de la transformilo estas reduktita kaj reduktita.Post la ŝanĝiĝema premo povas esti rekte kun 600 al 700Hz AC-veldado, ankaŭ povas esti reĝustigita, kun REKTA veldo.Veldaj parametroj estas ĝustigitaj de la tempigilo.La nova tempigilo estis mikrokomputita, do la robotkontrolkabineto povas rekte kontroli la tempigilon sen bezono de plia interfaco.Punkta veldo roboto veldo teniloj, kutime kun pneŭmatiko veldo teniloj, pneŭmatiko veldo teniloj inter la du elektrodoj de la malfermo grado estas ĝenerale nur du batoj.Kaj post kiam la elektroda premo estas ĝustigita, ĝi ne povas esti ŝanĝita laŭvole.En la lastaj jaroj, nova speco de elektraj servo-punktaj veldaj krampoj aperis.La malfermo kaj fermo de la veldaj teniloj estas pelataj de servomotoro, kaj la kodplata sugesto permesas la malfermon de la teniloj esti arbitre elektita kaj antaŭfiksita laŭ realaj bezonoj.Kaj la prema forto inter la elektrodoj ankaŭ povas esti ĝustigita sen scenejo.Ĉi tiu nova elektra servo-punkta veldilo havas la jenajn avantaĝojn:

1) La velda ciklo de ĉiu velda punkto povas esti multe reduktita, ĉar la grado de malfermo de la velda tenilo estas precize regata de la roboto, la roboto inter la punkto kaj la punkto de movado procezo, velda tenilo povas komenci fermiĝi;

2) La malferma grado de la velda krampo povas esti ĝustigita laŭ la kondiĉo de la laborpeco, kondiĉe ke ne estas kolizio aŭ interfero por minimumigi la gradon de malfermo, por ŝpari la malferman gradon de la velda krampo, en ordo. por ŝpari la tempon okupitan de la malfermo kaj fermo de la velda krampo.

3) Kiam la veldaj krampoj estas fermitaj kaj premitaj, ne nur la premo grandeco povas esti ĝustigita, sed ankaŭ kiam fermite, la elektrodoj estas milde fermitaj, reduktante efikon deformado kaj bruo.

Punkta velda roboto FANUC R-2000iB

Veldadaplikoj

redakti


Afiŝtempo: Aŭg-04-2021